POLTEKAD KODIKLATAD
JURUSAN TEKNIK TELEKOMUNIKASI
بِسْمِ اللهِ الرَّحْمنِ الرَّحِيمِ
بِسْمِ اللهِ الرَّحْمنِ الرَّحِيمِ
LAPORAN PERCOBAAN - 4 PLOTTING WAYPOINT PADA MISSION PLANNER
OLEH :SERTU ANANDA HERDI AKBAR (20210621-E)
1. Tujuan. Agar bintara mahasiswa mampu membuat plotting waypoint pada Mission Planner jenis Quadcopter.
2. Alat dan Bahan.
a. Laptop;
b. Mission Planner;
c. Simulation;
d. Waypoint;
e. Loiter; dan
f. Return to Launch (RTL).
3. Dasar Teori.
a. Jelaskan tentang Mission Planner.
Gambar 1. Tampilan program Mission Planner
Mission Planner adalah aplikasi ground station yang lengkap untuk proyek autopilot open source ArduPilot. Aplikasi ini dapat digunakan sebagai utilitas konfigurasi atau sebagai kontrol dinamis tambahan untuk kendaraan (Plane, Rover, Multirotor dan Helicopter). Berikut adalah beberapa fitur Mission Planner:
1) Memasukkan titik waypoint/fence/rally point dengan mengklik peta menggunakan Google Maps/Bing/Open street maps/Custom WMS.
2) Memilih perintah misi dari menu drop-down.
3) Mengatur parameter kendaraan.
4) Melihat data telemetri dan log.
5) Membuat dan mengedit misi terbang.
Mission Planner dapat digunakan untuk memperkirakan dan merencanakan misi terbang. Aplikasi ini memiliki kemampuan untuk menghasilkan misi survei dan grid otomatis. Misinya dapat berdasarkan pada poligon yang digambar pada peta. Selain itu, Mission Planner juga memiliki kemampuan simulasi SITL (Software in the Loop). Kita dapat memilih jenis kendaraan dan kerangka yang ingin disimulasikan.
b. Jelaskan tentang Simulation Mission Planner.
Mission Planner Simulation adalah kemampuan simulasi SITL (Software in the Loop) yang disediakan oleh Mission Planner. Berikut adalah beberapa hal yang dapat dilakukan dengan Mission Planner Simulation:
1) Menjalankan simulasi menggunakan model fisika SITL.
2) Memilih jenis kendaraan dan kerangka yang ingin disimulasikan.
3) Mengatur parameter kendaraan simulasi.
4) Melihat dan mengubah parameter simulasi.
Mission Planner Simulation dapat digunakan untuk melakukan pengujian kode dan pengaturan eksperimental dengan aman. Selain itu, Mission Planner Simulation juga dapat membantu pengguna dalam berlatih menggunakan Ground Station tanpa harus meninggalkan meja kerja.
c. Jelaskan tentang Waypoint.
Waypoint pada Mission Planner adalah titik-titik yang ditentukan pada peta yang akan dilalui oleh kendaraan otonom dalam misi terbang. Waypoint dapat ditempatkan pada lokasi yang diinginkan pada peta dengan mengklik lokasi tersebut. Selain itu, pada Mission Planner terdapat berbagai perintah misi yang dapat ditambahkan pada setiap titik waypoint, seperti takeoff, landing, dan pause. Mission Planner menyediakan daftar perintah misi yang sesuai dengan jenis kendaraan tertentu dan menambahkan kolom judul untuk parameter yang memerlukan nilai yang disediakan oleh pengguna. Beberapa parameter misi yang dapat diatur pada setiap titik waypoint adalah kecepatan, ketinggian, dan arah terbang. Selain itu, pada Mission Planner juga dapat diatur radius WPradius, Loiter Radius, dan ketinggian default untuk setiap waypoint.
d. Jelaskan tentang Loiter.
Loiter pada Mission Planner adalah mode terbang yang memungkinkan kendaraan otonom untuk mengelilingi titik waypoint tertentu dengan radius tertentu sambil mempertahankan ketinggian yang ditentukan. Berikut adalah penjelasan loiter pada setiap jenis kendaraan otonom pada Mission Planner:
1) Pada kendaraan Copter, Loiter Mode secara otomatis mencoba mempertahankan lokasi, heading, dan ketinggian saat ini. Pilot dapat mengendalikan kendaraan Copter dalam mode Loiter seperti dalam mode terbang manual. Selain itu, Copter juga mendukung Precision Loiter yang memungkinkan kendaraan untuk mempertahankan posisinya di atas target saat dalam mode Loiter.
2) Pada kendaraan Plane, Loiter Mode memungkinkan pesawat untuk mengelilingi titik waypoint tertentu dengan radius tertentu sambil mempertahankan ketinggian yang ditentukan. Pesawat akan mengelilingi titik waypoint di mana kita memulai loiter, mempertahankan ketinggian pada ketinggian yang kita masukkan saat loiter. Selain itu, Loiter Mode pada Plane juga dapat digunakan untuk beralih ke mode QLAND ketika mencapai ketinggian tertentu.
3) Pada kendaraan Rover, Loiter Mode memungkinkan kendaraan untuk mengelilingi titik waypoint tertentu dengan radius tertentu sambil mempertahankan ketinggian yang ditentukan.
Loiter Mode pada Mission Planner dapat digunakan untuk berbagai tujuan, seperti untuk mengambil gambar atau melakukan survei pada area tertentu. Selain itu, Loiter Mode juga dapat membantu kendaraan otonom untuk mempertahankan posisi saat terjadi gangguan pada sinyal GPS.
e. Jelaskan tentang Return to Launch (RTL).
Return to Launch (RTL) pada Mission Planner adalah mode terbang yang memungkinkan kendaraan otonom untuk kembali ke lokasi awal terbang dan mendarat di sana. Berikut adalah penjelasan RTL pada setiap jenis kendaraan otonom pada Mission Planner:
1) Pada kendaraan Copter, RTL Mode akan mengarahkan kendaraan untuk kembali ke lokasi awal terbang dan melayang di atas lokasi tersebut. Copter akan mencoba kembali ke lokasi awal terbang dengan aman dan menghindari rintangan di sepanjang jalan. Selain itu, pada Copter juga terdapat Smart RTL Mode yang akan mengikuti jalur yang lebih aman untuk kembali ke lokasi awal terbang.
2) Pada kendaraan Plane, RTL Mode akan mengarahkan pesawat untuk kembali ke lokasi awal terbang dan mendarat di sana. Pesawat akan mengikuti jalur terpendek untuk kembali ke lokasi awal terbang dengan aman. Selain itu, pada Plane juga terdapat QRTL Mode yang akan mengarahkan pesawat untuk kembali ke titik rally terdekat dan mendarat di sana.
3) Pada kendaraan Rover, RTL Mode akan mengarahkan kendaraan untuk kembali ke lokasi awal terbang dan berhenti di sana.
Pada Mission Planner, untuk menggunakan RTL Mode, GPS lock harus tercapai sebelum menghidupkan kendaraan otonom.
4. Langkah Langkah Percobaan.
- Buat plotting 10 titik koordinat Waypoint di koordinat asrama Poltekad.
a. Koordinat Home
b. 4 Koordinat Waypoint dan altitude 50 m
c. 4 Koordinat Loiter, waktu 25 s dan altitude 35 m
d. Koordinat Return to Launch (RTL)
Gambar 2. Plotting 10 titik koordinat Waypoint di koordinat asrama Poltekad
5. Analisa dari Data Hasil Percobaan.
a. Hasil
1) Dokumentasi Audio Visual.
2) Dokumentasi Visual.
Gambar 3. Kedudukan Drone Quadcopter di Koordinat ke-1 (Home/Take off)
Gambar 4. Kedudukan Drone Quadcopter di Koordinat ke-2 (Waypoint 1)
Gambar 5. Kedudukan Drone Quadcopter di Koordinat ke-3 (Loiter 1)
Gambar 6. Kedudukan Drone Quadcopter di Koordinat ke-4 (Waypoint 2)
Gambar 7. Kedudukan Drone Quadcopter di Koordinat ke-5 (Loiter 2)
Gambar 8. Kedudukan Drone Quadcopter di Koordinat ke-6 (Waypoint 3)
Gambar 9. Kedudukan Drone Quadcopter di Koordinat ke-7 (Loiter 3)
Gambar 10. Kedudukan Drone Quadcopter di Koordinat ke-8 (Waypoint 4)
Gambar 11. Kedudukan Drone Quadcopter di Koordinat ke-9 (Loiter 4)
Gambar 12. Kedudukan Drone Quadcopter di Koordinat ke-10 (Return to Launch)
b. Pembahasan
Pada Mission Planner, setiap titik koordinat yang kita input pada peta dapat diatur parameter ketinggian dan arah terbangnya sesuai yang kita inginkan. Kemudian, kondisi ARM pada Mission Planner harus dipenuhi sebelum Drone Quadcopter dapat terbang. Kondisi ARM Drone Quadcopter pada Mission Planner dapat ditemukan pada layar Flight Data atau Ground Station. Koordinat yang dihasilkan berupa koordinat geografis dengan bentuk Lattitude dan Longitude. Koordinat tersebut dapat ditentukan dengan mengklik lokasi yang diinginkan pada peta atau dengan memasukkan koordinat secara manual. Pada Mission Planner, longitude dan latitude dapat dilihat pada layar Flight Plan dan Flight Data. Altitude pada Mission Planner digunakan untuk menentukan ketinggian Drone pada setiap titik waypoint pada misi terbang. Dengan mengetahui altitude, kita dapat menentukan ketinggian yang tepat untuk melakukan misi terbang dengan Drone.
Tabel 1. Data plotting 10 titik koordinat Waypoint di koordinat asrama Poltekad
5. Kesimpulan.
Berdasarkan percobaan yang telah dilaksanakan, penulis dapat mengambil kesimpulan sebagai berikut:
1. Waypoint adalah titik-titik yang ditentukan pada peta yang akan dilalui oleh Drone dalam misi terbang.
2. Pada Mission Planner, setiap titik waypoint pada peta dapat diatur parameter ketinggian dan arah terbangnya.
3. Altitude pada Mission Planner adalah ketinggian Drone di atas permukaan laut atau titik awal terbang.
4. Kondisi ARM pada Mission Planner harus dipenuhi sebelum Drone dapat terbang.
5. Loiter Mode pada Drone memungkinkan Drone untuk mengelilingi titik waypoint tertentu dengan radius tertentu sambil mempertahankan ketinggian yang ditentukan.
6. Return to Launch (RTL) pada Mission Planner adalah mode terbang yang memungkinkan kendaraan otonom untuk kembali ke lokasi awal terbang dan mendarat di sana.
Praktikum membuat simulasi waypoint menggunakan Drone Quadcopter pada Mission Planner menunjukan pentingnya pengaturan parameter yang tepat untuk memastikan Drone dapat terbang dengan baik dan mengikuti waypoint dengan benar. Kemudian, praktikum ini juga menunjukkan pentingnya pemahaman tentang konsep waypoint, altitude, kondisi ARM, Loiter Mode, dan RTL pada Mission Planner untuk melakukan misi terbang dengan Drone secara efektif dan efisien.
ٱلْحَمْدُ لِلَّهِ رَبِّ ٱلْعَٰلَمِين
